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Robotik 1 - Einführung in die Robotik, Vorlesung, WS18/19

Karlsruher Institut für Technologie (KIT)

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00:58:38

10: Robotik I - Einführung in die Robotik, Vorlesung,...

Robotik 1 - Einführung in die Robotik, Vorlesung,... ·

2018/11/20

10 | 0:00:00 Start 0:00:04 Human-Centered Autonomous Robots 0:04:07 Intelligent Robots for a Future Society 0:07:57 Perception-Action-Learning at the Core 0:11:14 What are the key Research Components? 0:17:34 Movement Primitives to create Stereotypical Generalizable Motion 0:22:19 Associative Skill Memories ""Sensor Data Mining"" 0:32:08 ASMs Creating an Automated Manipulation Graph 0:37:35 Trajectory-based Reinforcement Learning 0:42:10 Perception for Action:

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08: Robotik I - Einführung in die Robotik, Vorlesung,...

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2018/11/15

08 | 0:00:00 Start 0:00:12 Inhalt 0:00:28 Jacobi-Matrix der Vorwärtskinematik 0:09:10 Erinnerung: Jacobi-Matrix 0:11:38 End-Effektor Geschwindigkeiten 0:13:34 Kräfte und Momente am End-Effektor 0:18:47 Berechnung der Jacobi-Matrix 0:21:16 Zusammenfassung: Jacobi-Matrix 0:22:23 Beispiel 0:29:33 Singularitäten 0:31:52 Manipulierbarkeit 0:36:28 Manipulierbarkeit: Berechnung 0:39:46 Repräsentation der Erreichbarkeit (I) 0:45:01 Geometrisches Modell: Motivation 0:46:26 Einsatzbereiche 0:47:37

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07: Robotik I - Einführung in die Robotik, Übung, WS...

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2018/11/13

07 | 0:00:00 Start 0:00:04 Übung 2: Kinematik 0:01:56 Aufgabe 1: DH-Transformation 0:02:44 DH-Transformationsmatrizen 0:04:18 DH-Transformation 0:11:42 DH-Parameter ARMAR-4 0:12:24 Zusammenfassung: Bestimmung der DH Parameter 0:13:21 Aufgabe 2: DH-Parameter ARMAR-4 0:49:25 Aufgabe 3: Turmdrehkran 0:51:31 Aufgabe 3.1: DH-Parameter des Krans 0:56:11 Aufgabe 3.1:Transformationsmatrix des Krans 0:57:14 Aufgabe 3.2:Jacobi-Matrix des Endeffektors 1:06:14 Aufgabe 3.3: Geschwindigkeit des Endeffektors

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06: Robotik I - Einführung in die Robotik, Vorlesung,...

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2018/11/08

06 | 0:00:00 Start 0:01:17 Robotermodellierung 0:06:08 Übersicht: Direkte und Inverse Kinematik 0:09:09 Elemente einer kinematischen Kette 0:14:11 Kinematische Parameter 0:16:00 Denavit-Hartenberg (DH) Konvention 0:19:38 DH-Konvention: Parameter des Armelements 0:28:15 DH-Transformationsmatrizen 0:33:33 Inverse DH-Transformation 0:39:32 Direktes Kinematisches Problem 0:53:12 DH-Notation 0:55:45 Jacobi-Matrizen 1:03:24 End-Effektor Geschwindigkeiten 1:10:05 Kräfte und Momente am Endeffektor

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05: Robotik I - Einführung in die Robotik, Übung, WS...

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2018/11/02

05 | 0:00:00 Start 0:00:47 Aufgabe 1 0:43:09 Aufgabe 2 0:56:06 Aufgabe 3 1:01:47 Aufgabe 4 1:09:55 Aufgabe 5 1:23:17 Aufgabe 6

01:15:57

04: Robotik I - Einführung in die Robotik, Vorlesung,...

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2018/10/29

0:00:00 Starten 0:01:07 Überblick Vorlesung 0:03:03 Gelenktypen 0:06:57 Arbeitsraum 0:14:50 Beispiele Arbietsräume 0:20:10 Radkonfiguration 0:32:37 Fluidischer Antrieb 0:35:19 Muskelartiger Antrieb 0:40:31 Elektrischer Antrieb 0:45:27 Getriebe 0:49:49 Strinradgetriebe 0:52:14 Schrauben- & Spindelgetriebe 0:52:54 Harmonic Drive 1:00:59 Sensoren 1:03:16 Informationsfluss in einem Sensor 1:04:40 Anforderungen an die Sensorik 1:07:59 Klassifizierung 1:13:28 Beispiele

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03: Robotik I - Einführung in die Robotik, Vorlesung,...

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2018/10/25

03 | 0:00:00 Start 0:00:23 Unterschied SO(3) und SE(3) 0:01:33 Rotationen um lokale Achsen 0:04:16 Eulerwinkel - Gimbal Lock 0:07:04 Rotationsmatrix vs. Eulerwinkel 0:08:34 Orientierungsbeschreibung mit 3*3-Matrizen 0:09:54 Affine Transformationen 0:14:11 Homogene 4*4-Matrizen 0:17:14 Beispiel: Versichiebung mit homogenen 4*4 Matrizen 0:25:48 Affin Transformationen 0:28:55 Vergleich: kartesische und homogene Darstellung 0:32:00 Koordinatensysteme 0:33:27 Beispiel:

01:25:55

02: Robotik I - Einführung in die Robotik, Vorlesung,...

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2018/10/25

02 | 0:00:00 Start 0:00:43 Motivation 0:06:32 Kinematische Grundlagen 0:07:44 Definitionen 0:11:06 KInematik – Terminologie 0:15:27 Kinematik – Freiheitsgrade 0:17:22 Starrkörperbewegung 0:18:25 SO(3) und SE(3) 0:22:06 Affine Geometrie 0:25:13 Konventionen 0:26:11 Euklidischer Raum 0:27:59 Koordinatensysteme 0:33:10 Lineare Abbildungen, Endomorphismen 0:34:27 Isomorphismen 0:35:28 Die Rotationsgruppe SO(3) 0:37:40 Transformation zwischen zwei Robotergelenkachsen 0:38:54 Rotationen in 2D 0:44:13

01:12:00

01: Robotik I - Einführung in die Robotik, Vorlesung,...

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2018/10/19

01 |0:00:00 Start 0:00:56 Themen der Vorlesung 0:04:00 Literatur 0:08:20 Software 0:09:58 H2T Reaserch Topics 0:13:30 Humanoide Robotik am KIT 0:14:39 Die ARMAR Roboter 0:17:52 Fortgeschrittene Greiffähigkeiten 0:19:22 Discover, Segment, Lernen and grasp unknown objects 0:20:26 Combining vision, action and haptics for grasping 0:21:23 Deep Grasping 0:23:41 Physical human-root interaction 0:24:23 Lernen aus Beobachtung des Menschen 0:25:52 Lernen von Ganzkörper-Aktionen 0:26:47 Von menschlicher

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