Robotik 1 - Einführung in die Robotik, Vorlesung, WS17/18

08 | 0:00:00 Starten 0:00:50 MATLAB Hinweis 0:02:00 Übungsblatt 1 : Aufgabe 5 0:08:25 Aufgabe 6: Quarternionen 0:16:10 Übungsblatt 2: Kinematik 0:16:34 Aufgabe 2: DH-Transformation 0:24:31 Aufgabe 2: DH-Parameter ARMAR-4 0:36:29 Aufgabe 3: Turmdrehkran

06 | 0:00:00 Starten 0:00:14 Starten 0:00:39 Robotermodelierung 0:03:30 Inhalt 0:05:48 Kinematisches Modell 0:11:07 Vorwärtskinematik 0:12:35 Inverse Kinematik 0:14:25 Elemente einer Kinematischen Kette 0:15:27 Kinematische Kette 0:16:18 Kinematische Kette: Konventionen 0:18:43 Kinematische Parameter 0:22:54 Anzahl Parameter der Kinematischen Kette 0:24:32 Denavit-Hartenberg (DH) Konvention 0:25:15 DH Konvention für Wahl der Koordinatensysteme 0:27:07 DH-Konvention: Parameter des

07 | 0:00:00 Starten 0:00:10 Zusammenfassung: Jacobi-Matrix 0:04:20 Jacobi-Matrix: Beispiel 0:06:56 Jacobi-Matrix: Beispiel 2 0:09:07 Jacobi-Matrix: Beispiel 3 0:10:28 Singularitäten 0:13:34 Manipulierbarkeit (Manipulability) 0:17:00 Manipulierbarkeit: Eigenwertanalyse 0:21:04 Manipulbarkeit: Berechnung 0:22:54 Repräsentation der Erreichbarkeit 0:28:33 Geometrisches Modell: Motivation 0:34:39 ARMAR-III : Blockwelt 0:35:33 ARMAR-III: Kantenmodell 0:35:48 ARMAR-III: Volumen modell 0:36:43 Inverse

05 | 0:00:00 Starten 0:01:46 Aufgabe 1 0:42:43 Aufgabe 2 0:59:01 Aufgabe 3 1:04:36 Aufgabe 4 1:17:26 Aufgabe 5

04 | 0:00:00 Starten 0:00:09 Peter Corke 0:18:01 Heutige Vorlesung 0:21:00 Gelenktypen 0:24:38 Arbeitsraum 0:42:29 Radkonfiguration 0:49:36 Antriebe 0:57:49 Getriebe 1:09:55 Sensoren

03 | 0:00:00 Starten 0:00:09 Antworten zu Fragen der Studenten 0:01:59 Mathematische Grundlagen 0:09:48 Rotationsmatrix vs. Eulerwinkel 0:13:28 Homogene 4x4-Matrizen 0:23:30 Vergleich: kartesische und homogene Darstellung 0:25:59 Verkettete Lagebeschreibung 0:28:42 Quaternionen 0:47:58 Quaternionen: Bewertung und Interpolation 0:51:20 Duale Quaternionen 0:58:03 Zusammenfassung

02 | 0:00:00 Starten 0:00:30 Teilbereiche 0:03:47 Anwendungsfelder 0:05:08 Industrieroboter 0:11:34 Serviceroboter 0:12:43 Personal Robot 0:15:42 Mathematische Grundlagen 0:15:58 Motivation 0:22:36 Kinematische Grundlagen 0:23:16 Definitionen 0:23:57 Kinematik 0:32:55 Starrkörperbewegung 0:37:26 Affine Geometrie 0:38:57 Euklidischer Raum 0:41:56 Koordinatensysteme 0:44:41 Lineare Abbildungen, Endomorphismen 0:45:47 Isomorphismen 0:49:53 Rotationen in 2D 0:54:40 Rotationen in 3D 0:56:13 Rotationen

01 |0:00:00 Starten 0:00:17 Übersicht 0:08:08 Motivation 0:09:18 Humanoide Robotik am KIT 0:12:51 The ARMAR Family: Hands 0:19:46 physical human-robot interaction 0:23:15 Learning whole-body actions 0:30:39 Integration of AI, machine learning, vision and control 0:42:36 Begriffsdefinition 0:50:50 Geschichte der Robotik 0:58:44 Robotergenerationen